日記を書こうと思うと

日記に書こうと思っていたことをすぐに忘れてしまう。
あんまり、重要でもないからすぐに頭から抜けてしまうんだろう。。。

1時間目の計画数学の授業を受けて、終わってからは買い物へ。
食料品を主に買ってきて、ついでに、漂白剤を買ってきた。
お茶をこぼしてしまってシミになっているのがあったり、
首周りの部分が汚れてしまっているシャツがあったので、
それを何とかするために買ってきた。
試しに、洗濯洗剤と漂白剤を入れて洗ってみたけど、全然効果無し。
少しつけ置きしないとダメみたいだなぁ。。。

昼ご飯に、昨晩作ったゆで卵を食べようと思って、
殻をむいた状態で電子レンジにかけてみた。
生卵を殻付きで電子レンジに入れると危険だというのはわかるんだけど、
ゆで卵の場合、どうなるのかわからなかったので試しにやってみた。
そうしたら、1分ぐらい経ったところで爆発した。
おそらく、黄身の部分に含まれている水分が水蒸気になって、
白身部分から逃げられず、圧力が高まって爆発したんだろう。
おかげで、電子レンジの中全体に白身と黄身の残骸が飛び散って、
片付けるのが面倒だったけど、これでよくわかった。
最初から、半分に割って電子レンジにかけろってことですね・・・。

ロボコンのロボットが片方のタイヤだけだけど、回るようになった。
少しずつだけど作業が前進していて何より。
ところで、最大の速度がどれくらいになるのか、まだ計算していない。

ということで、試しに計算してみる。
使用するモータは以下のモータ。

http://www.orientalmotor.co.jp/hppwc/HMD0201.do?gid=PK264A1-SG7.2&sflg=1&lng=ja&uc=&wid=ja001003003001002004

最大値で250r/min、タイヤの直径が10cmなので、1回転で31.4cmとなる。
1分間に進む距離は、250 × 31.4(cm) = 78.5(m)となる。
これより、時速4.7(km)、秒速1.3(m)となる。
ただし、最高速度時はトルクが25%近くまで低下するので注意が必要。

ということなので、細かく制御を行ってやれば、
結構な速度で走行することも可能なのかな。
後は、DCモータを使用しているチームには、モータの速度では
まず負けるので、アルゴリズム勝負になるだろうな。

Posted at : 2008-09-09 02:07:37 / Category : none

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