コンデンサ爆発
ロボットのコンデンサが爆発した訳じゃありません・・・。
ロボットの方はいたって順調で、軽くプログラム組んで、適当に
外を走らせてみたら一発で目標点まで行けましたとさ。
最初の1,2メートルの様子を見ていて「あぁ、これはいけるな」と
思って見ていたら、案の定、目標点までは行くことが出来た。
さすがに、これだけうまくいくと、昨年の悪夢がよみがえる・・・。
予選は1位だったのに、決勝、グランドファイナルとうまくいかず、
あまりよい結果ではなかった。
いくつかアルゴリズムを検証してみる必要があるだろうな。
後は、まだ、RAMに2KByte程度の空きがあるはずだから、
そこを上手く使って内部にマップを作るのも良い手だろう。
現状では、オドメトリとかプログラムレベルでの距離補正が
完了していないので、それは予選以降で考えることにしよう。
現状の目標は、無難に予選5位以内に入ること。
あと、2日だからがんばっていきましょう。
さて、コンデンサ爆発についてですが、実験のレポートを
書いていてふと思ったことです。
普段、電解コンデンサとかセラミックコンデンサとかをロボコンで
使っていて、電解コンデンサの極性を間違えた場合に爆発するとは
言うけど、実際どれくらい爆発するのか試したことがなかった。
まぁ、最近のコンデンサは爆発までいくことは珍しいとも聞くけど、
実際の所はよくわからない。
とりあえず、爆発するというのがどういうことなのか、ということで
こういう時のためのyoutubeで検索してみた。
YouTube - コンデンサ破裂実験
http://jp.youtube.com/watch?v=LZ4O6JcLQgU
YouTube - コンデンサー爆発 １
http://jp.youtube.com/watch?v=rfUsUkTe_gg
おそらく、前者は古いコンデンサを使っている感じがする。
後者は、かなり意図的にやっているよね、これ。
YouTube - 防爆弁作動！
http://jp.youtube.com/watch?v=gPim_6NOFJ4&feature=related
おそらく、普通に使っている分には、（よっぽど変な物を使わない限り）
こうなるはず。
いろいろと調べてみると、定格の電圧内であれば、防爆弁で
被害を小さくすることが出来るのかな。
