Linuxのupstartのcookbookが公開されていて,かなり詳しくまとまっているので
upstartに興味がある人はおすすめです.
http://upstart.ubuntu.com/cookbook/
特に 9.2.3 upstart-udev-bridge は結構スクリプト中に出てくるわりに,
あまり情報がないので覚えておくと良い.
例えば,
start on (graphics-device-added or drm-device-added)
とstart onのイベントが指定されているとする.これは,
"${subsystem}-device-${action}"
となっており,subsystemは/sys/class以下のファイルから,
actionはadded changed removedからくる.
要は,udevで/sys/class以下に登録したり変更したりしたときに
upstartがイベントを受け取って,ブリッジしてくれるよー,ってこと.