Linuxのリアルタイムカーネルについて
いろいろと調べてみたので、頭の整理も兼ねたまとめ。
現在のLinuxの基本はプリエンプションありだけれども、クリティカルセクションの最中などは
常に特定の処理が走るため、必ずしも一定時間で応答がかえってくるとは限らない。
この点でLinuxにはリアルタイム性がないとなっている。
当然、Linuxも組み込み用途で使いたいという需要から、リアルタイム（RT）化するパッチが出ている。
それがPREEMPTRTのパッチ。
厳密なリアルタイム性を保証しているわけではないが、リアルタイムにできるだけ近いものになっている。
（いわゆるソフトリアルタイム）
この、PREEMPTRTのパッチが何をやっているかに関しては、以下のスライドの前半がわかりやすい。
http://events.linuxfoundation.org/sites/events/files/slides/rtmux_1.pdf
やっていることは、
- スピンロックをMutexに変更してプリエンプション可能にする
- クリティカルセクションの最中もプリエンプション可能にする
- Mutexはプライオリティの継承ができるようにする（これの意図がいまいちわかっていない）
- 割り込みはカーネルスレッドに割り当てて、プリエンプション可能にする
簡単に言うと、とにかくどこでもプリエンプション可能にして、処理をぶった斬れるようにすること。
Linuxの場合、どのプログラム（ドライバ）が何やっているかを気にしていると
キリがないので、どのプログラムが実行してようがとにかく実行権を取り上げる、って思想だと思う。
それ以上のリアルタイム性（いわゆるハードリアルタイム）が欲しい場合、
Xenomaiや別のOSを同時に動かすことなどがあげられる。
Posted at : 2015-02-11 22:02:20 /
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