大体できた。
ロボコンの画像処理の部分が大体できた。
三角形の認識も何とか実装完了。
ただ、あまり認識率がよくないかもしれない。
さて、実験をしたいのだけど、機材は置きっぱなしだなぁ。
この台風じゃ取りに行けないし・・・。
まぁ、期日はあと2週間くらいあるので、何とかなるな。
さて、問題なのは、実行速度を上げないといけない点。
Core2 Duoの2GHzのマシンですら、描画部分を含まない
単純なメモリ上での演算の部分で900msかかる。
最適化しても、400msか・・・。
せめて、このマシンで2桁台を目標として、欲を言えば
50ms近くまで落としたい。
そうすると、おそらく、実際に動かすときは200msから
500ms程度には落ち着くだろう。
ふと思った。
画像データの解析が遅いのであれば、別の場所で処理すればいいんだよ。
つまり、ロボコンの既定では、人間が操作を加えてはいけないとしか書いてないはず。
だから、ロボットに搭載してあるパソコンを使って、
そこから、無線LAN経由で学内のネットワークに接続する。
そして、別の場所に、高性能なパソコンを置いておいて、画像の解析を行わせる。
そうすれば、うまくやれば時間がかなり短くなる。
まぁ、冗談ですが。
問題点としては、安定性がいまいちなのと、画像データが結構重いので
それの転送が結構かかりそうだなぁ、というところ。
でも、構想としては面白いかもしれない。
どのみち、今のアルゴリズムでは、最適化を全く施してないため、遅いのは当たり前。
これからどれだけ最適化できるかが問題だと思う。
さて、少し本を読んでから寝よう。
Posted at : 2007-07-15 04:25:37 /
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