Math for CSの課題があることに気づいた。
いや、正確には昨晩から確かめよう、確かめようと思っていたんだけど、
別のタスクを消化していたら、それができなかった。
前回集めなかったからなぁ。。。逆に言えば、今回集める可能性はあるだろうけど。
メール書いたら、やろうか・・・。

委員会の資料をテキストエディタで書いて、Wordに貼り付けたら3ページ、2016文字となっていた。
単純に文章をまとめる能力が無いだけなのか、それとも、ちゃんとした内容が書かれているのか。
まぁ、もう少し体裁を整えて、文章を推敲してみましょう。現状だと、書き殴っただけなので。

今日は、寝れない気がする。というか、寝ると木曜徹夜（実験レポート）→
金曜徹夜（ロボコン予選）→土曜徹夜（つくばチャレンジのソフトウェア作成）→
日曜徹夜（情報特別演習の打ち合わせのため、ある程度のものを仕上げる必要有り）という
おぞましい状況になる。書きながらこの事実に気づいた訳だけど・・・。
金曜徹夜は恒例行事のため確定だから、いかにして他を回避するかだな。
従って、できるだけ実験のレポートを進める必要がある、と。。。

それにしても、日記を6日も書かなかったのは、4年間の中でも初めてな気がする。
（ただし、受験による3ヶ月間の空白は除く）
忙しかったのは確かだけど、死ぬほど忙しかったわけでもなく、
ネタがなかったわけでもなく、書く気がなかったわけでもなく・・・。
まぁ、結果として書いてないのだから、書く気がなかったというのが、正しいのだろう。

ということで、今日からはちゃんと再開していきます。

ふと、風呂場にあった体重計に乗ってみたら、体重が51kgだった・・・。
8月の終わり頃、実家から帰ってきたとき56,7kgあったと思うんだけどなぁ。。。
さすがに、50kg切ったらやばいな。

ロボコン用プログラムの高速化と軽量化を実施中。

高速化は、マイコン1個で二つのセンサとモータ類を動かさないといけないので、
かなり絞り上げないときつい。
一応、マイコンのスペックは以下の通り。

SH7125（SH/Tiny）
内部クロック：50MHz（1クロック約20ns、基本命令は1クロックで実行可）、5段パイプライン
周辺クロック：25MHz（1クロック約40ns）
内蔵ROM：128KB（だったはず・・・もしかしたら、64KBかも）
内蔵RAM：8KB
（クロックの設定は、ソフトウェアで切り替えを行う）

既に、マイコン講習会で配布されたマイコン用ソフトウェアがあるので
それを手直しする形で修正を行った。
まぁ、どうせ、ロボコンに出場する人でここを見ている人は、このソフトウェアを
使うことはなさそうなので、どうすれば高速化されるか書いておく。
一応、ロボコンが終わったらサークルの方に報告しておきますかね。

手始めにAD変換の高速化をやってみた。
ハードウェアマニュアルを見ながら、AD変換の変換にかかる時間を計算。

まず、割り込みを使って常時取得するようになっていたので、これを削除。
マニュアルを見てみるとわかるんだけど、1回のスキャンで200ステート（約8μs）とか
かかるので、処理としてはかなり重たい処理になる。
（おそらく、1回のスキャンで8μsかかって、8個のAD変換ポート全部行った場合、64μsかかるはず）

連続スキャンモードで、全部のポートをスキャンする必要は無いので、シングルモードに変更して、
個々に値を取ることにした。

関数呼び出しのオーバーヘッドを気にするのであれば、一度の処理で必要なポートだけ
スキャンしてしまって、大域変数に放り込んでおいた方がいいかもしれない。
（たぶん、一回関数を呼び出すと20ステップくらいになる？
引数はないけど、ローカル変数があって、戻り値がある）

試しにinline修飾詞をつけてみた。しかし、HEW付属のコンパイラがinlineに対応していない。
設定をよくよく見てみたら、案の定、C++が使える。拡張子をcppに変えて、inline使ったら
コンパイルが通った。
「全部cppにすればいいんじゃない？」って思ったけど、C言語とC++って速度的にどうなんだろう。
自分の中では、classとか使わなければそこまで遅くならない感じもする。

次に、クロックの設定を確認。
リザーブの値が間違っていたのを修正。たぶん、間違っていても動くだろうけど。。。一応。

SCIに対してのprintf関数の調子がおかしい。
何故か、ヘッダを追加したら解決。
いや、コンパイルエラーとか特に出てなかったし、objファイルは生成されていたから
リンクされていると思ったんだけどなぁ・・・。

コンペアマッチタイマー（CMT）の1が正常に動かない。
いろいろと探っていたら、割り込みの値が設定されてないわな・・・。

AD変換のチェック機能の実装完了。とりあえず、ラインセンサのチェックはできるようになった。
後は、モータの動かし方とかを考えながら寝るとしようか。

モータドライバのICがご臨終されたらしい。終わった。
一度、ちゃんと動いていたのに、コネクタで接続するように
変更したら、そのときに失敗したみたいだな。。。
直接、自分が見た訳じゃないから、どのような原因が
あったのか、推測だけど。。。

状況としては、2相ステッピングモータのドライバで、
A相を出力する部分が動いていて、B相を出力する部分が
死んでいる感じがするな。
そんな中途半端な壊れ方をするのか、よくわからないけど・・・。

それで、様子がおかしくなってから4時間配線いじくり回して、
配線を疑うよりICを疑った方が早いよ、って話になって、
今日また2時間くらいかけて配線するんだろうな。

まぁ、人の配線を見るのも良い勉強だし、自分自身で配線するのも
よりよい配線をしようという気持ちになって、良いのかもしれないね。

と、書いたのが今日の午前9時頃。
午後1時頃から作業を開始したら、とんでもないことが起こった。

半田付けしていたら、ICの足の一つが基板の穴に入っていないことに気づいた。
仕方がないので、ピンセットとペンチを使っていろいろとやっていたら、
ポロッっと・・・、ICの足が根本から折れたとさ・・・。

猛烈な絶望感に襲われ、これが終わったら大学に行こうと思っていたけど、
その気さえも失われ、何もかものやる気がしなくなった・・・。

ICだって1200円もするから高いよね、とか、明日か明後日に
秋葉原へ買い出しフラグかなぁ、、、とか、いろいろと考えていた。

結局は、先輩がいくつか在庫を持っているということだったので、
売ってもらうことにした。本当に感謝。。。

とりあえず、今晩は大学に泊まり込み決定だな。

asahi.com（朝日新聞社）：平日３２本増　つくばエクスプレス１０月から通勤帯強化 - ビジネス
http://www.asahi.com/business/update/0917/TKY200809170005.html

これは、期待。具体的にどうなるかはまだよく読んでないけど。
とりあえず、複素関数論の後にでも考えてみるか。

ぁー、って、よくよく考えたら平日か・・・。
うーん、平日だとあんまり利用しないかもなぁ。

実験のレポートをまとめていたら、こんな時間に・・・。

FreeBSDのアップデートをかけていたら、Subversionのアップデートに失敗した orz
詳細はまだ調べてないけど、コンソールの出力を見ているだけだと、
何が原因なのかわからないなぁ。。。
Pythonの方を先にあげてみたけど、それでも無理だった。

実験のレポートを書いていて、とある語句で検索すると過去に
誰かが書いたレポートを発見・・・。なんのために公開したんだろう。

あと、何故か、いろんな大学のレポートを売っている、怪しいサイトを発見した。。。
レポートを買ってまで提出するような人は、大学に行く必要は無いんじゃないかな。
そう思ったけど、結局、最終学歴を高めつ、かつ、有意義に遊ぶためには、
大学に通うのが一番楽で、社会的にも不都合が少ないのだろう。

汎用ロジックICのデータシートを型番を使ってGoogleで検索しても見あたらなかった。
ルネサステクノロジとか東芝セミコンダクターのページに行けば見つかったので、
ここら辺のサイトはGoogleのクロールを意図的に避けてるのかな。
一応、後からも使いそうなのでURLだけ貼り付けておく。
見た感じ、ルネサスの方が商品数が多そうなので、見つかりやすそう。

ルネサス テクノロジ - 汎用ロジック
http://japan.renesas.com/fmwk.jsp?cnt=logic_landing.jsp&fp=/products/standard_ic/logic/

製品紹介｜汎用ロジックIC｜東芝 セミコンダクター社
http://www.semicon.toshiba.co.jp/product/logic/selection/index.html

12月の頭までの予定を手帳に書き出してみた。
11月後半が割と予定が詰まっていて、忙しそうな感じがする。

ぱっと予定を見てみると、つくばチャレンジ2008→期末テスト→
研究会→つくばマラソン→ロボコンの最終報告書提出、といった流れ。
まぁ、良く言えば充実してるから、良いとしよう。

しかし、学年歴を見て、10月18日、19日の予定に「全学停電」と
書いてしまうのは、何かの癖だろうか・・・。

面白そうな講演を発見。

筑波大学 | 大学会館催し　21世紀を担う炭素材料を知る：一般公開展示「炭素のふれあいコーナー」・特別講演「白川英樹博士：炭素材料は百面相」
http://www.tsukuba.ac.jp/hall/20080908174417.html

せっかくだから、聞きに行ってみようか。
1時間ぐらいなら耐えられる気もするし。。。

そういえば、今年は学園祭の時に数学系の講演をやらないのかなぁ。。。
数学類のページを見ても案内がない。
この時期に無ければ、おそらく無いんだろう。

ある程度、溜まって（溜めて）いた仕事は片付いたかな。
良くないとはわかっていても、気づいたら仕事を溜めている。。。

手のしびれについては、以前よりかは良くなったけど、まだ完治せず。
しびれというか、特定の場所だけ触覚がおかしくて、そこ触れると
変な感覚がして気持ちが悪いんだよなぁ・・・。
保健管理センターに行こうと思ったら、今週の火曜、水曜は先生がいなくて、
そうなると、木曜日かなぁ。。。
複素関数論の授業の後だから、ぎりぎりかもしれない。

つくばマラソン2008の参加申し込みをしました（まだ、振り込みしてないけど）。
フルマラソンなので、42.195kmです。さて、どうなることやら・・・。
出場資格を見ると、フルマラソンは6時間以内、10kmは、75分以下となっている。
10kmを75分って、人によっては結構きつい気がする。。。

最近は、週に3回程度のペースで走っているのだけど、走っている最中の
タイムが全然見えないから、時計を買おうかと考え中。。。
今までは、以下のこれを使っていた。

http://casio.jp/wat/waveceptor/overland/OAW_100TDJ_7AJF.html

しかし、質量が86gと結構ある上に、デジタル部分の視認性がすごく悪い。
日常生活で使うやつだと思うので、当たり前なんですがね。。。

そういうわけで、これを買おうかと考えている。

http://casio.jp/wat/PHYS/run_battery.html

電波時計じゃないけど、どうせ時計として使うつもりはないので、これでも十分。
ネットで探した限りだと、Amazonが信頼性と値段的な面から最適だったので、
Amazonで購入しようかと思う。
まぁ、初心者がいったい何買ってるんだ、、、とか、思われるかもしれないけど。。。
もし、他にも良さそうなのがあれば、教えていただけると
幸いです（特に、陸上部の経験があった方）。

さて、午後からはロボコンとかつくばチャレンジなど。

VMware Server1.0.6にWindows Vistaをインストールして、VMware toolsを
インストールしたら、SXGAドライバのインストールに失敗した。
いろいろと試してみたけど、ドライバの手動インストールも無理そう（というか、
手動でSXGAドライバとして読み込ませれば大丈夫な感じもしたけど、そこまでやると
非常に面倒だった）
そこで、数日前にVMware Serverの更新があったのを思い出して、更新をして
さらにVMware toolsを再インストールしたら、なんとかインストールができた。
VMware tools自体の更新によって直ったとは考えにくい（他に同じ症状が出ている人が
ほとんどいなかったため）ので、レジストリエントリの細かなバージョンの差異とか
そこら辺が影響したのかなぁ、とか思う。

木曜日の夜に、情報特別演習の資料を作成していた。いろいろと悩みながら
作っていたんだけど、気づいたら、2時半頃にパソコンの前で寝てしまったらしい。
ここまでは、今までにもあった話。
問題は、朝起きたときで、何故か右手の半分がしびれていた。
もしかして、腕を枕にして寝ていたかなぁ、とか思いつつ、そのときは
何も考えなかったんだけど、夜になっても直らず、結局、今朝になっても
親指と人差し指の半分までしびれが取れない。
少しネットで調べてみると、ずばりそのままの症状があった。

もし、火曜日になってもしびれが引かなければ、医者に行くしかないのか。。。
さすがに、火曜日になっても無理だったら、放っておいてもどうなる訳でもなく、
コンピュータでキーボードを操作するときに違和感があるから、早めに直したい。
行くとしたら整形外科かな、たぶん。

とある本で調べたいことがあって、それを探していた。
記憶をたどってみると、最近、全然見た覚えが無くて、
1年3,4ヶ月前に使った覚えだけが残っていた。

「つくばに持ってきた覚えはあるけど、最近見てないから
捨てたかなぁ。でも、書類ですら捨ててないから捨てられない
はずなんだけどなぁ。。。」とか思いつつ探していたら見つかった。

どうやら、理由としては表紙の印象ばかりが残っていて、
実際は、ブックカバーが被さっていたらしい。
おそらく、表紙の印象はAamazonとか「ヒロシマノート」あたりから
植え付けられたのだと思う。

結局、1年以上前の話となるとあまりにも曖昧で、ブックカバーを
外した状態の記憶しか残ってなかった訳か。。。

日記に書こうと思っていたことをすぐに忘れてしまう。
あんまり、重要でもないからすぐに頭から抜けてしまうんだろう。。。

1時間目の計画数学の授業を受けて、終わってからは買い物へ。
食料品を主に買ってきて、ついでに、漂白剤を買ってきた。
お茶をこぼしてしまってシミになっているのがあったり、
首周りの部分が汚れてしまっているシャツがあったので、
それを何とかするために買ってきた。
試しに、洗濯洗剤と漂白剤を入れて洗ってみたけど、全然効果無し。
少しつけ置きしないとダメみたいだなぁ。。。

昼ご飯に、昨晩作ったゆで卵を食べようと思って、
殻をむいた状態で電子レンジにかけてみた。
生卵を殻付きで電子レンジに入れると危険だというのはわかるんだけど、
ゆで卵の場合、どうなるのかわからなかったので試しにやってみた。
そうしたら、1分ぐらい経ったところで爆発した。
おそらく、黄身の部分に含まれている水分が水蒸気になって、
白身部分から逃げられず、圧力が高まって爆発したんだろう。
おかげで、電子レンジの中全体に白身と黄身の残骸が飛び散って、
片付けるのが面倒だったけど、これでよくわかった。
最初から、半分に割って電子レンジにかけろってことですね・・・。

ロボコンのロボットが片方のタイヤだけだけど、回るようになった。
少しずつだけど作業が前進していて何より。
ところで、最大の速度がどれくらいになるのか、まだ計算していない。

ということで、試しに計算してみる。
使用するモータは以下のモータ。

http://www.orientalmotor.co.jp/hppwc/HMD0201.do?gid=PK264A1-SG7.2&sflg=1&lng=ja&uc=&wid=ja001003003001002004

最大値で250r/min、タイヤの直径が10cmなので、1回転で31.4cmとなる。
1分間に進む距離は、250 × 31.4(cm) = 78.5(m)となる。
これより、時速4.7(km)、秒速1.3(m)となる。
ただし、最高速度時はトルクが25%近くまで低下するので注意が必要。

ということなので、細かく制御を行ってやれば、
結構な速度で走行することも可能なのかな。
後は、DCモータを使用しているチームには、モータの速度では
まず負けるので、アルゴリズム勝負になるだろうな。

10.6km（大学ループ2周分）を58分43秒で走ってきた。

一定のペースに保つことを念頭に置いて走ってきて、わりと疲れなかったと思う。
たぶん、もう1周ならいけるはず。ただ、42kmはこのペースだと正直、微妙だなぁ。。。
練習回数を週3回で維持させて、それでも体力が上がってこなければ、
ペースを下げるしかないだろうな。

とりあえず、いろんな理論値を計算してみる。

計算のベースとなる値を以下のように定める。
10.6km走るのに58分43秒（3523秒）をt2とする。
5.3km走るのに29分5秒（1745秒）をt1とする。
1週目の信号で足止めを食らった（3回）分を2分で、t1dとする。

5.3kmあたりの平均時間
t2 / 2 = 29分21秒5（1761.5秒）
これをtavr1とする。

1kmあたりの平均時間
tavr1 / 5.3 = 5分32秒35（332.35秒）
これをtavr2とする。

42.195kmにかかると予想される時間
tavr2 * 42.195 = 3時間53分43秒5（14023.5秒）

また、疲れを考慮した計算を行うとする。
まず、信号で足止めを食らった分から1周目の本当の時間（t1r）を算出する。

t1r = t1 - t1d = 27分5秒（1625秒）

1周目（t1r）と2周目（t2 - t1）の差を疲れによるものだと仮定し、ttを計算する。

tt = (t2 - t1r) - t1 = 2分33秒（153秒）

これより、1周ごとにtt分の疲れが溜まると考え、以下のような式から算出する。

Σ(t1 + tt(n - 1)) (n = 1,2,3...8)
= Σ(t1 + ttn - tt)
= n * (t1 - tt) + tt/2 * n * (n - 1)
= 8 * (1745 - 153) + 153 / 2 * 8 * 7
= 12736 + 4284
= 17020（秒）
= 4時間43分40秒

（もしかしたら、どこかで計算式が間違っているかもしれません。
というより、文字が違う場合があります。。。）

従って、仮に一定のペースを保てることができれば、3時間54分。
もし、疲れに耐えられないと4時間44分という計算になるわけか。。。
（結構、適当に計算した割にそれらしい答えが出てきた）
まぁ、これからの努力次第だろうなぁ。。。

つくばチャレンジ2008の試走会。
9時半頃から行ってきます。

Windows 2008 Server上のファイルを移動したら、他の
プロセスがファイルを開いています、とか出て、移動ができない・・・。
explorer落として、コマンドプロンプトからやっても無理。
結局、マシンを再起動することに・・・。

そろそろ、ノートパソコン、デスクトップ、サーバ×2、外付けHDDの
内容を整理しないとなぁ。。。
必要なファイルはすぐに出せるけど、たまに必要なファイルが
すぐにどこかにいってしまう。
特に、バックアップ周りをどうにかしないと・・・。

今考えてみると、昨日は、おかしな1日だった。。。

5日から6日にかけては、WORDの記事を書いていて、記事データの追加だとか
チェックをしていたら、結局、時間が無くて徹夜。
寝たら朝起きられないとか、そういう話じゃなくて、
そもそも、完成したのが朝の7時半だから寝ている時間もなかった。

朝は、ちょうど同じく徹夜していた友人とすき屋へ。
朝っぱらから牛丼でもいいと思ったけど、量があまりないので
朝食セットみたいなのにした。

1,2時間目は電磁気の授業で、眠気を緩和するために、部屋に
余っているリポDを持ってこようと思っていたけど、忘れてしまった。

とりあえず、時間がなかったので1時間目だけはそのまま受けて、
最初の方は大丈夫かと思ったら、中程で思いっきり眠くなった。
結局の所、重要なところはしっかりと聞けたし、高校の時に
かなりひっかかっていた部分がわかったので、良かった。
頭の中でもやもやしていた知識が、はっきりとした感じだった。

2時間目の前に、大学の自販機でリポDを購入して、それを飲む。
まぁ、プラシーボ効果だとしても、実際に眠気はある程度抑えられる。

昼飯は、あまり食べる気もしなかったので、食べず。
少し記事の修正をして、赤入れへ。

5時間目の授業で、つくばマラソン。徹夜明け + 昼飯抜きの状態。
12分間走ということだった。
最後の1分を飛ばそうと思ったけど、マラソンのためにペースを
合わせるのが目的なのか、それとも、通常の12分間走と同じように
距離を伸ばすのが目的なのかいまいちわからないため、飛ばさずに、不完全燃焼。
最後飛ばしていれば、100～150mくらいは距離が長くなるんだけどなぁ。。。

晩飯は、RanRanでBig丼を食べて、部屋にもどってきて、風呂入って寝る。

さて、今日は10時から用事があるので、そろそろ出かけるとしようか。。。

1時間目から授業です。
計画数学を取ったのはあまり後悔してないけど、
問題が解けないのはどうにかしないと・・・。

やっていることは、いたって単純なこと。
要は、四則演算をずっとやっていればいいわけで、
やり方さえ教えれば小学生にだってできるはず。
やり方がわかっていても、間違えるというのは、
何か根本的に間違っているんだろうなぁ・・・。

まぁ、そんなことはとりあえず放置しておいて、
何か、やることを溜めておいたら、昨日1日で
やることがさらにスタックされました。。。
そろそろ消化しないと後に響くぞ、これ。

というわけで、1時間目の授業を受けて、
それから一気に仕事を片付けていきます。
やることを忘れないようにしないと。。。
あと、旅行の話も書かないと。。。